四轮马车初只不过是一具有窗的箱子，以皮带悬吊在无簧板的车架上，相对而坐的旅客需要忍受不断的摇动与跳跃。在以后的几个世纪，这种车辆被一批批更坚固、更轻、更美、更有效的各类马车所取代。到了17世纪，四轮的公共驿车承担了几乎所有的长途客运任务，为陆上旅行带来繁荣，而精致的私有马车成为王族身份的象征。其中豪华的英国皇室马车是在1763年为英皇乔世所建造，被称为“历来壮丽之马车”。 但是马车的速度仍不能令人满意，一辆驿车在当时的公路上行程376千米，快仍要走23个半小时才能到达。