IAI智能清洁机器人Vanguard智能微扭拧紧机
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颜色特征是图像检索中应用广泛的视觉特征，也是人们识别图像主要的感知特征。与几何特征和形状特征不同，颜色特征具备一定的旋转、平移不变性，鲁棒性较强。颜色特征可以通过颜色直方图、颜色聚合向量、颜色矩等方法来提取和匹配。
纹理特征是图像固有的一个重要特征，体现了物体表面的具有缓慢变化或者周期性变化的表面结构组织排列属性。常用的描述纹理特征的方法有统计法和频谱法。统计法是利用图像的直方图的矩对纹理结构进行描述，频谱法是依据傅里叶频谱特性来描述图像的纹理结构。
缺陷的灰度特征是一种在图像的灰度量化级内，对各像素点灰度值的分布来进行统计的表征量，可利用图像的灰度直方图信息（如方差、均值、熵）获得图像的灰度特征。
缺陷图像的特征提取实现了从图像空间到特征空间的转换，在实际项目中一般将图像的多种基本特征组合，形成综合性的缺陷描述特征向量。然而，并非所有特征对后续的缺陷检测与图像理解有作用。如果特征提取的过多，使得特征向量维度较高，会带来较多的冗余信息和复杂的计算量，还需要再使用主成分分析（Principal Components Analysis，PCA）等方法进行降维。如果特征提取的较少，则会导致对缺陷的描述不够准确，使得准确率和精度不尽人意。
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