协奏曲是独奏乐器和乐队协同演奏的器乐套曲。在协奏曲中，有时由独奏乐器主奏，有时则由乐队独当一面，两者好象是在互相竞争，所以协奏曲又称竞奏曲。但是，十七世纪和十八世纪之初的协奏曲，有些实际上只是普通的器乐合奏曲，和组曲没有多大区别；有一些则是由一小组独奏乐器和大组乐器即全体乐器协同演奏的，其中有些段落由小组乐器独当一面，和由全体乐器演奏的部分形成对比。小组乐器包含两三件独奏弦乐器，有时还有木管乐器和铜管乐器；大组乐器包含各种弦乐器，还有一个主要演奏和声的古钢琴。古钢琴的乐谱上只写着一个低音部分，上面注着一系列表明和弦结构的数字。演奏者看了低音和数字弹出和声来，这种数字低音乐谱叫做“通奏低音”。有时也用两个古钢琴参加演奏，一个古钢琴支持大组乐器，另一个古钢琴支持小组乐器。这种古老的协奏曲，叫做“大协奏曲”。